RAV4 действительно не здорово подходит для бездорожья. И все дело в конструкции ее полного привода.
На моделях прошлого, второго поколения в межосевом дифференциале стояла вискомуфта (ее еще называют вязкостная или жидкостная). Большая часть тяги двигателя по умолчанию шла на передние колеса, а не задних создавался лишь легкий "преднатяг" - процентов 5-7 от силы. Точных цифр нет - их в открытых источниках никогда не публиковали.
При пробуксовке передних колес (когда скорость их вращения начинала сильно отличатся от скорости задних) жидкость густела, и на задние колеса уходило больше момента. Все вроде бы хорошо, но при длительной пробуксовке в грязи, жидкость частенько закипала и муфта теряла свои свойства. При остывании чаще всего она их восстанавливала, но, увы, не всегда.
Поэтому на машинах третьего (нынешнего) поколения вместо вискомуфты стали использовать "сухую" многодисковую муфту с электронным управлением. Кстати, в обычном режиме движения, назад она практически ничего не передает и машина едет только на переднем приводе.
При пробуксовке разность в скоростях передних и задних колес отслеживает электроника и она же принудительно блокирует муфту. Там стоит электромагнитное исполнительное устройство, по принципу действия отдаленно напоминающее втягивающее реле стартера.
Когда муфта заблокирована крутящий момент делится между осями примерно пополам (назад в силу конструктивных особенностей все равно идет чуть меньше). И только в этом случае машина становится действительно полноприводной.
Кстати, заблокировать дифференциал можно и принудительно, не дожидаясь пробуксовки, - кнопкой на приборной панели. Но сделать это можно только на скорости (дай бог памяти) не выше 30 км/ч. Если поехать быстрее (или начать очень активно буксовать в грязи!) блокировка автоматически распустится и машина снова станет переднеприводной. Это сделано для того, что бы муфту не "подпаливали" на тяжелом бездорожье. Т.к. после перегрева она, в отличии от вискомуфты, уже по-любому не восстановит своих свойств.
Также, как и сильно "подпаленное" сцепление. Диски придется менять.
Не знаю какая машина у Aiji, но исходя из всего вышеизложенного, (ИМХО) второй РАВик на бездорожье чуть хуже третьего. Он вынуждает проскакивать препятствия только "ходом", в то время как третий позволяет ехать "внатяг".
Вот, что бывает, когда на работе делать нефига!

Целый сравнительный тест написал...